人的运动

人的运动包括身体几何形状（骨骼），身体物理（肌肉），身体环境相互作用（触觉）建模；模仿学习（视频到控制；与RL步行和跑步），视觉指导的步行（视觉导航；虚幻引擎）。

graph LR
    A[OpenSim] --> B[chrono]
    B --> C[hutb]
    A --> D[myoconverter]
    D --> E[mujoco]
    E --> F[mujoco_plugin]
    F --> C
    
    style B fill:#e1f5fe
    style C fill:#ccffcc
    style D fill:#fff3e0
    style E fill:#f3e5f5
    style F fill:#F5DEB3

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具体实现请参考： 文档 、人的移动 。 实现流程参考 果蝇的飞行。

hutb 实现的人运行

启动 Carlaue4.exe 并运行以下脚本：

python src/Carla_Pedestrian_PPO.py

带图像界面的运行：

python src/Carla_Pedestrian_System_GUI.py

选择“初始化环境”，请确保起点和终点位于CSV中，然后单击“开始训练”。

如果不知道上面在说什么，就回到页面最上头，点一下右边 About 下面的 链接 进入教程吧

参考

• flybody - flybody dataset
• puppeteer - Using MDControl in MuJoCo: Layered World Model as a Visual Full-Body Humanoid Controller
• 基于模仿学习的人运动的全身控制 - 包括 SkeletonMuscle、MyoSkeleton ，支持动作捕捉器、无预训练模型
• MuJoCo musculoskeletal models set
• myoconverter